1. Dimensiones del dispositivo: 700 × 300 × 1500 mm (Largo × Ancho × Alto).
2. Peso: Peso propio < 18 kg, incluida una batería de alimentación con una autonomía mínima de 2 horas.
3. Fuente de alimentación: Transmisión asistida eléctrica.
4. Compatibilidad de altura: 160–185 cm (admite regulación de altura).
5. Rango de temperatura: -20°C a 50°C.
6. Duración de la batería: Paquete de batería de litio extraíble/reemplazable; una sola batería proporciona entre 2 y 4 horas de funcionamiento.
7. Especificaciones de la batería: Batería de litio, voltaje nominal de 36 V, capacidad ≥ 2500 mAh. Funcionamiento continuo: ≥ 2 horas.
bajo carga, ≥4 horas sin carga.
8. Reemplazo de la batería: Los usuarios pueden reemplazar la batería en 6 segundos sin necesidad de herramientas ni de quitarse el exoesqueleto.
9. Grados de libertad (GDL:
- ≥12 DOF totales, incluidos 4 DOF activos (accionados por motor) con retroalimentación de codificador dual (codificadores relativos y absolutos).
- Cada articulación activa presenta una precisión de codificación absoluta independiente de ≥19 bits y ≥8 grados de libertad pasivos.
- Las articulaciones accionadas por motor corresponden a las articulaciones del hombro, la cadera y la rodilla humanas.
10. Materiales: Plástico de ingeniería, aleación de aluminio de aviación, fibra de carbono, aleación de titanio.
11. Detección de la presión plantar:
- Soporte de datos de presión de suela doble de 32 canales, carga nominal de 0 a 100 kg.
- Precisión integral: 0,1% (linealidad, histéresis, repetibilidad); sensibilidad: 1,0–2,0 mV/V.
- Interfaz de software**: La interfaz de datos de la computadora host muestra datos del robot en tiempo real. 16 bloques blancos en la
Las partes inferiores izquierda/derecha representan los sensores de presión del pie izquierdo/derecho, con cambios de color que indican los niveles de presión:
- Azul: 0N < presión < 100 N
- Amarillo: 100N ≤ presión < 200 N
- Rojo: presión ≥ 200N
12. Unidad de accionamiento: Sistema de servomotor de torque de bajo voltaje integrado con caja de cambios, potencia de cada motor ≥150W.
13. Rangos de movimiento de las articulaciones:
- Cadera (plano sagital): -30° (oscilación trasera) a 165° (oscilación delantera), ajustable de forma continua.
- Rodilla: -135° (flexión) a 0°, ajustable continuamente.
- Tobillo: -90° (dorsiflexión) a 75° (flexión plantar).
14. Movimiento del hombro:
- Plano sagital (a 0° neutro): elevación hacia arriba ≥140°, oscilación trasera ≥30°.
- Plano frontal: Rango de abducción/aducción horizontal ≥150°.
15. Detección de la posición del hombro: Sensores de posición física absoluta independientes (sin memoria de posición basada en batería) para
Hombros izquierdo y derecho, que proporcionan información en tiempo real sobre los movimientos de elevación y descenso. Los ángulos y posiciones de la fuerza de apoyo se pueden ajustar.
realizado en el sitio por el proveedor según sea necesario.
16. SDK e interfaces:
- SDK abierto para control de motores independientes y recopilación de datos de sensores.
- Interfaces reservadas: EMG, EEG, Ethernet, bus CAN-open, controlador C#.
- Admite control/recopilación de datos en tiempo real a través de API en software de programación.
17. Idiomas admitidos: C, C++, C#, Java, MATLAB (m).
18. Entornos de desarrollo: Unity, Visual Studio, MATLAB.
19. Características funcionales:
- Control de posición de movimiento, control de torque, operación de curva continua PVT.
- Lectura de datos de sensores de fuerza y articulaciones; retroalimentación del estado del motor.
20. Modos de demostración de software integrados: De pie, marcha simulada, marcha con seguimiento de fuerza, asistencia de miembros superiores, equilibrio
Entrenamiento de marcha y modo de impedancia.
21. Módulo WIFI: Comunicación inalámbrica con tabletas/teléfonos a través de software de depuración para ajustar curvas/parámetros de la marcha
y leer datos (posición articular, par/velocidad/aceleración del motor), generando informes.
22. Detección de batería: Monitoreo en tiempo real del nivel de batería, voltaje y estado de cortocircuito para evitar imprevistos.
cortes de energía y garantizar la seguridad.
23. Ajustabilidad:
- Longitud del muslo: rango de ajuste ≥80 mm (centro de la articulación de la cadera al centro de la articulación de la rodilla).
- Longitud de pantorrilla: rango de ajuste ≥120 mm (centro de la articulación de la rodilla al centro de la articulación del tobillo).
- Los tamaños se pueden personalizar según el tipo de cuerpo del usuario.
24. Precisión del ajuste: Todas las piezas ajustables incluyen medidas de escala y rangos claros de altura/longitud de las extremidades.
ajustes.
25. Protección de límite conjunto: Todas las articulaciones están equipadas con mecanismos de protección de límite mecánico.
